The zumobot we call stickers, seen below on the left, used to have a little OLED display on it. However that got re-purposed for another project. So it’s been driving around with four wires hanging out the back.
After the latest upgrade the wires are now connected to a 0.96″ 128×64 monochorme OLED. The display from Adafruit and uses their 1306 library. Using the example code Adafruit provides we added some graphics to the borderdetect example code provided with the Pololu zumobot kit. The basic functions includes: showing a splashscreen when it first powers on, a count down once the button is pushed and arrows indicating direction when its moving in the ring fighting.
Here is our first attempt at providing source code in a blog.
/*********************************************************************
Based on BorderDectect from Pololu zumobot
and
Based on Adafruit library example, ssd1306_128x64_i2c
http://www.adafruit.com/category/63_98
128x64 size display using I2C to communicate
requires soldering jumpers on back to make I2C
Adafruit_SSD1306.h must be changed for x64 height
Used web utility for creating bmp http://javl.github.io/image2cpp/, draw mode horizontal
_rev0 - splash logo screen
countdown and arrow bitmaps
_rev1 - added font and designed in Los Altos
TODO check if OLED_RESET has conflict
*********************************************************************/
#include <ZumoBuzzer.h>
#include <ZumoMotors.h>
#include <Pushbutton.h>
#include <QTRSensors.h>
#include <ZumoReflectanceSensorArray.h>
#include <SPI.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Fonts/FreeSans9pt7b.h>
#include <Fonts/FreeSansBold9pt7b.h>
#include <Fonts/TomThumb.h>
#if (SSD1306_LCDHEIGHT != 64)
#error("Height incorrect, please fix Adafruit_SSD1306.h!");
#endif
#define LED 13
#define OLED_RESET 4
Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);
#define ROBOT04_LOGO_HEIGHT 128
#define ROBOT04_LOGO_WIDTH 64
static const unsigned char PROGMEM robot04 [] = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x0f, 0xff, 0x00, 0x01, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x03, 0xe0, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x38, 0x1c, 0x07, 0xf0, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x30, 0x7e, 0x0c, 0x18, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x70, 0xe3, 0x0c, 0x18, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x60, 0xc1, 0x88, 0x0c, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x71, 0x81, 0x8c, 0x08, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x78, 0x71, 0x81, 0x8c, 0x18, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x38, 0x71, 0x81, 0x87, 0x70, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x60, 0x38, 0x70, 0xc3, 0x03, 0xe0, 0x60, 0x0f, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x70, 0x78, 0x30, 0x7f, 0x00, 0x00, 0xe0, 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x79, 0xf0, 0x30, 0x3c, 0x00, 0x01, 0xc0, 0x0e, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x7f, 0xf0, 0x38, 0x00, 0x00, 0xff, 0x80, 0x0e, 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x3f, 0xc0, 0x1e, 0x0f, 0xff, 0xff, 0x00, 0x0e, 0x3c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x0f, 0xc0, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x0f, 0xfc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x01, 0xc0, 0x03, 0xff, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x07, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x01, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x07, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x01, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x01, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0xfc, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x7e, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x1e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x3f, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x00, 0x00, 0x3e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x1f, 0x80, 0x7f, 0xff, 0xff, 0x80, 0x7c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x0f, 0xe0, 0x7f, 0xff, 0xff, 0x80, 0xfc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x07, 0xf8, 0x78, 0x00, 0x07, 0x83, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x03, 0xff, 0xfb, 0xff, 0xf7, 0x8f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xfb, 0xff, 0xf7, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x3f, 0xfb, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00, 0xfc, 0x7e, 0x33, 0x8e, 0x1e, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xfb, 0xfe, 0x00, 0x00, 0xc6, 0x63, 0x33, 0x8e, 0x33, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xf7, 0xff, 0xfb, 0xe0, 0x00, 0x00, 0xc6, 0x63, 0x33, 0x8e, 0x61, 0x80, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xf7, 0xff, 0xfb, 0xc0, 0x00, 0x00, 0xc6, 0x63, 0x33, 0xde, 0x61, 0x80, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xf7, 0xff, 0xfb, 0xc0, 0x00, 0x00, 0xc6, 0x63, 0x33, 0xde, 0xc0, 0xc0, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xf0, 0x00, 0x03, 0xc0, 0x00, 0x00, 0xfc, 0x7e, 0x33, 0x56, 0xc0, 0xc0, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00, 0xc0, 0x6e, 0x33, 0x56, 0x61, 0x80, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00, 0xc0, 0x67, 0x33, 0x76, 0x61, 0x80, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xf1, 0x1f, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00, 0xc0, 0x63, 0x33, 0x76, 0x33, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xf1, 0x1f, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00, 0xc0, 0x63, 0xb3, 0x76, 0x1e, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0xfc, 0x1e, 0x1f, 0x83, 0xc7, 0xf8, 0xf0, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0xc6, 0x33, 0x18, 0xc6, 0x60, 0xc1, 0x98, 0x00,
0x00, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0xc6, 0x61, 0x98, 0xcc, 0x30, 0xc1, 0x80, 0x00,
0x00, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0xc6, 0x61, 0x98, 0xcc, 0x30, 0xc1, 0x80, 0x00,
0x00, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0xc6, 0xc0, 0xdf, 0x98, 0x18, 0xc0, 0xe0, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x38, 0x00, 0x00, 0xfc, 0xc0, 0xd8, 0xd8, 0x18, 0xc0, 0x78, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x38, 0x00, 0x00, 0xdc, 0x61, 0x98, 0x6c, 0x30, 0xc0, 0x18, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x38, 0x00, 0x00, 0xce, 0x61, 0x98, 0x6c, 0x30, 0xc0, 0x18, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x38, 0x00, 0x00, 0xc6, 0x33, 0x18, 0xc6, 0x60, 0xc1, 0x98, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x38, 0x00, 0x00, 0xc7, 0x1e, 0x1f, 0x83, 0xc0, 0xc1, 0xf0, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x38, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x80, 0x78, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x80, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xc1, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xe3, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x7f, 0xe3, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xf7, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xe7, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
#define ARROW_HEIGHT 64
#define ARROW_WIDTH 64
static const unsigned char PROGMEM ArrowU [] = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xfc, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x7f, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00,
0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00,
0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00,
0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00,
0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8,
0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc,
0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
static const unsigned char PROGMEM ArrowD [] = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00,
0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00,
0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00,
0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00,
0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x7f, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xfc, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
static const unsigned char PROGMEM ArrowL [] = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x70, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x01, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x07, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x7f, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0,
0x00, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x7f, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x3f, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x0f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x03, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x70, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
static const unsigned char PROGMEM ArrowR [] = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xc0, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xf0, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xfc, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0x00, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00,
0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xfc, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xf0, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xc0, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
#define QTR_THRESHOLD 1500 // microseconds
// this might need to be tuned for different lighting conditions, surfaces, etc.
#define REVERSE_SPEED 200 // 0 is stopped, 400 is full speed
#define TURN_SPEED 200
#define FORWARD_SPEED 200
#define REVERSE_DURATION 200 // ms
#define TURN_DURATION 300 // ms
// these might need to be tuned for different motor types
ZumoBuzzer buzzer;
ZumoMotors motors;
Pushbutton button(ZUMO_BUTTON); // pushbutton on pin 12
#define NUM_SENSORS 6
unsigned int sensor_values[NUM_SENSORS];
ZumoReflectanceSensorArray sensors(QTR_NO_EMITTER_PIN);
void setup()
{
// uncomment if necessary to correct motor directions
//motors.flipLeftMotor(true);
//motors.flipRightMotor(true);
pinMode(LED, HIGH);
display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3D); // initialize with the I2C addr 0x3D (for the 128x64)
display.clearDisplay();
display.setFont(&FreeSansBold9pt7b);
display.setTextSize(1);
display.setTextColor(WHITE);
display.setCursor(40,15);
display.println("PRIMO");
display.setCursor(30,35);
display.println("ROBOTS");
display.display();
display.setFont(&TomThumb);
display.setTextSize(1);
display.setCursor(35,50);
display.println("Designed in Los Altos");
display.setCursor(55,60);
display.println("(c) 2017");
display.display();
delay(7000);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(0,0, robot04, ROBOT04_LOGO_HEIGHT, ROBOT04_LOGO_WIDTH, 1);
display.display();
waitForButtonAndCountDown();
}
void loop()
{
if (button.isPressed())
{
// if button is pressed, stop and wait for another press to go again
motors.setSpeeds(0, 0);
button.waitForRelease();
waitForButtonAndCountDown();
}
sensors.read(sensor_values);
if (sensor_values[0] < QTR_THRESHOLD)
{
// if leftmost sensor detects line, reverse and turn to the right
motors.setSpeeds(-REVERSE_SPEED, -REVERSE_SPEED);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(32,0, ArrowD, ARROW_HEIGHT, ARROW_WIDTH, 1);
display.display();
delay(REVERSE_DURATION);
motors.setSpeeds(TURN_SPEED, -TURN_SPEED);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(32,0, ArrowR, ARROW_HEIGHT, ARROW_WIDTH, 1);
display.display();
delay(TURN_DURATION);
motors.setSpeeds(FORWARD_SPEED, FORWARD_SPEED);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(32,0, ArrowU, ARROW_HEIGHT, ARROW_WIDTH, 1);
display.display();
}
else if (sensor_values[5] < QTR_THRESHOLD)
{
// if rightmost sensor detects line, reverse and turn to the left
motors.setSpeeds(-REVERSE_SPEED, -REVERSE_SPEED);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(32,0, ArrowD, ARROW_HEIGHT, ARROW_WIDTH, 1);
display.display();
delay(REVERSE_DURATION);
motors.setSpeeds(-TURN_SPEED, TURN_SPEED);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(32,0, ArrowL, ARROW_HEIGHT, ARROW_WIDTH, 1);
display.display();
delay(TURN_DURATION);
motors.setSpeeds(FORWARD_SPEED, FORWARD_SPEED);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(32,0, ArrowU, ARROW_HEIGHT, ARROW_WIDTH, 1);
display.display();
}
else
{
// otherwise, go straight
motors.setSpeeds(FORWARD_SPEED, FORWARD_SPEED);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(32,0, ArrowU, ARROW_HEIGHT, ARROW_WIDTH, 1);
display.display();
}
}
void waitForButtonAndCountDown()
{
digitalWrite(LED, HIGH);
button.waitForButton();
digitalWrite(LED, LOW);
/*
// play audible countdown
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
delay(1000);
buzzer.playNote(NOTE_G(3), 200, 15);
}
delay(1000);
buzzer.playNote(NOTE_G(4), 500, 15);
delay(1000);
*/
buzzer.playNote(NOTE_G(3), 200, 15);
display.clearDisplay();
display.setFont(&FreeSansBold9pt7b);
display.setTextSize(3);
display.setTextColor(WHITE);
display.setCursor(55,45);
display.println("3");
display.display();
delay(1000);
buzzer.playNote(NOTE_G(3), 200, 15);
display.clearDisplay();
display.setCursor(55,45);
display.println("2");
display.display();
delay(1000);
buzzer.playNote(NOTE_G(3), 200, 15);
display.clearDisplay();
display.setCursor(55,45);
display.println("1");
display.display();
buzzer.playNote(NOTE_G(4), 500, 15);
delay(1000);
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(32,0, ArrowU, ARROW_HEIGHT, ARROW_WIDTH, 1);
display.display();
}
Related Posts
